薛永出身于河南洛阳的一个武将世家。其祖父曾在老种经略相公帐前效力，身为军官，祖父为人刚正不阿，在军中因不肯与那些贪婪狡黠、阿谀奉承之辈同流合污，毅然揭露了同僚的贪污腐败行径。却不想，此举竟为家族招来大祸，祖父不仅被无情地开除军籍，整个家族也遭受株连，子孙后代皆被拒于军旅门外，往昔的荣耀与尊荣一去不返，仿若一场繁华盛梦被骤然击碎。
彼时，金国在北方崛起，对宋朝虎视眈眈，边境战事不断。宋朝为了应对外患，不断增加赋税，导致国内百姓怨声载道。
而朝廷内部，宋徽宗却沉迷于书画奇石，为了满足自己的私欲，不惜耗费大量钱财，致使国库空虚。在这样的背景下，各地的治安也日益恶化，盗贼横行，民变频发。
薛永自幼在祖父的悉心教导下勤习武艺，对枪棒之术尤为精通，一招一式皆尽显家风传承。他身姿矫健，力大无穷，舞动长枪时，恰似蛟龙出海，威风凛凛，棍法亦使得出神入化，虎虎生风。然而，命运弄人，家族的变故使他空有一身武艺，却报国无门，无奈之下，只能背井离乡，踏上那充满未知与艰辛的江湖漂泊之路。
从此，城镇的大街小巷、乡村的热闹集市，都成为了他卖艺求生的舞台。他在人潮涌动之处，摆开架势，先是将手中长枪舞得密不透风，引得周围百姓阵阵喝彩。紧接着，又拿出自制的药丸，声称此药有强身健体、祛除百病之功效，凭借着精彩的武艺表演吸引众人目光后，再推销药物以维持生计。
但每至夜深人静，他独卧于简陋客栈之中，望着那透过窗棂洒落在地的清冷月光，心中的孤寂与失落便如潮水般汹涌袭来。往昔家族的荣耀与如今自身的落魄形成鲜明对比，令他常常辗转反侧，难以成眠。
这一日，薛永辗转来到江州揭阳镇。此镇繁华热闹，人来人往，然在这看似平和的表象之下，实则暗流涌动，各方势力错综复杂。
镇中有豪强穆弘、穆春兄弟二人，此二人仗着家族势力，在镇上横行霸道，肆意妄为，还定下一条极为霸道的规矩：任何外地人若想在镇上谋生，必须先到穆家庄拜谒，献上厚礼，求得他们的许可。否则，便会遭到他们的百般刁难与无情打压。
薛永初来乍到，对这其中的门道毫不知情。他像往常一样，在街头寻得一块开阔之地，将自己的长枪与药箱放置一旁，便开始了他的卖艺表演。
只见他身姿如松，气定神闲，手中长枪在阳光的映照下闪烁着寒光。他先是一招“仙人指路”，长枪直直刺出，划破长空，引得众人一阵惊呼。
紧接着，他施展开一套“梨花乱舞”枪法，长枪在他手中上下翻飞，如同一朵朵盛开的梨花，密不透风，让人眼花缭乱。周围的百姓被他精彩绝伦的表演深深吸引，纷纷围拢过来，不时发出阵阵惊叹声与热烈的掌声。
薛永见此情景，心中暗自欣慰，心想今日或许能有个不错的收成，多赚些盘缠，也好继续自己的漂泊之旅。
然而，他却未曾留意到，人群中有几个穆家庄的家丁，正满脸不善地盯着他。他们眼见薛永如此大胆，竟敢在未拜谒穆家兄弟的情况下就在镇上卖艺，还赢得了众多百姓的喝彩，心中不禁恼怒万分。其中一个家丁匆匆跑回穆家庄，向穆春禀报了此事。
穆春一听，顿时火冒三丈，他即刻带着一群手下，气势汹汹地赶赴薛永卖艺之处。此时，薛永正欲向周围百姓推销自己的药物。
穆春分开人群，大步流星地走到薛永面前，满脸横肉因愤怒而微微颤抖，他大声喝道：“你这外乡人，好大的胆子！竟敢在我揭阳镇撒野，难道不知这里的规则吗？”
薛永微微一愣，他看着眼前这个满脸凶相之人，心中涌起一股不祥的预感，但他仍强作镇定地回应道：“我只是靠自己的本事卖艺为生，并未冒犯任何人，何为撒野？”
穆春冷笑一声：“哼！在我揭阳镇，没有我穆家的许可，你休想在此赚钱。来人啊，给我把他的东西都砸了！”说罢，他身后的手下便如恶狼般扑向薛永的长枪与药箱。
薛永心中大怒，他虽不想惹事，但也绝不容许他人如此欺辱自己。他迅速抄起长枪，一招“秋风扫叶”，枪杆如疾风般横扫而出，将冲在最前面的几个家丁手中的棍棒纷纷打落。
穆春见状，更是恼羞成怒，他亲自冲了上去，挥拳便向薛永打去。薛永侧身一闪，轻松躲过穆春的攻击，随后反手一枪，枪尖直指穆春的咽喉。
穆春心中大惊，连忙后退几步，他万没想到薛永的武艺竟如此高强。
就在双方僵持不下之时，人群中走出一位器宇不凡的男子，正是宋江。宋江见此情景，心中对薛永的遭遇深感同情，同时也对穆春的霸道行径极为不满。
他上前几步，从怀中掏出五两银子，递给薛永，说道：“壮士，你的武艺高强，这银子算是我对你的一点敬意。”
薛永感激地看了宋江一眼，说道：“多谢恩公仗义相助。”
穆春看到宋江竟敢公然帮助薛永，顿时将怒火转移到了宋江身上。他指着宋江大骂道：“你是哪里来的多管闲事的家伙？难道也想尝尝我穆春的厉害吗？”
宋江微微一笑，说道：“穆兄，何必如此大动肝火。大家都是江湖中人，应以和为贵。”
穆春却不听宋江的劝解，他一挥手，身后的手下便将宋江和薛永围了起来。
薛永见状，知道今日之事难以善了。他将手中的长枪一横，对宋江说道：“恩公，今日之事因我而起，我定不会让你受到伤害。”说罢，他率先冲向穆春的手下，长枪如蛟龙般在人群中穿梭，所到之处，敌人纷纷倒下。
宋江虽不会武功，但他凭借着自己的机智与勇气，在人群中巧妙周旋。
然而，穆春的手下毕竟人多势众，薛永渐渐有些力不从心。在混战之中，他被几个家丁偷袭，腿部被打伤，一个踉跄摔倒在地。
穆春趁机让人将薛永擒住，然后将他带到穆家庄，命人狠狠地痛打了一顿。
薛永被打得遍体鳞伤，皮开肉绽，但他心中的那份倔强与不屈却从未被磨灭。
就在薛永陷入绝境之时，李俊及时赶到了穆家庄。李俊与宋江本是好友，他得知宋江在揭阳镇遭遇麻烦后，便心急如焚地赶来相助。
他看到被打得奄奄一息的薛永，心中十分不忍。他向穆春求情道：“穆春兄弟，这薛永兄弟初来乍到，不懂规矩，你且看在我的面子上，饶他这一回吧。日后我定当好好教导于他，让他知晓揭阳镇的厉害。”
穆春皱着眉头，不耐烦地说道：“李俊，你为何要为这外乡人说情？他可坏了我揭阳镇的规矩。”
李俊赔笑道：“穆春兄弟，薛永他也是个苦命之人，流落江湖，全凭武艺卖艺为生。今日之事，不过是一场误会，还望你大人有大量，放他一马。”
穆春沉思片刻，最终还是看在李俊的面子上，说道：“罢了罢了，看在你的份上，今日就饶了他。但若有下次，定不轻饶。”
薛永感激地看着李俊和宋江，他深知，如果不是他们，自己今日恐难逃一劫。
从此，薛永便留在了穆家庄，他与宋江、李俊等人也结下了深厚的情谊。在养伤期间，他得到了穆家庄众人的悉心照料，伤口逐渐愈合，身体也慢慢恢复。
而他心中也在思索着自己的未来，他意识到，在这乱世之中，个人的力量太过渺小，犹如沧海一粟，唯有找到一个强大的依靠，方能更好地生存下去，才有机会实现自己心中那尚未熄灭的抱负。
日子一天天过去，薛永在穆家庄的生活渐趋平静。他时常与宋江等人切磋武艺，交流江湖见闻。
一日，薛永与宋江在庭院中练武，薛永挥舞长枪，虎虎生风，宋江在一旁观看，不住点头称赞：“薛兄弟，你的枪法愈发精进了，若能有更大的舞台施展，定能成就一番大业。”
薛永收枪而立，微微叹气：“宋大哥，我空有一身武艺，却报国无门，只盼能在这乱世中寻得真正的归宿。”
宋江拍了拍他的肩膀，说道：“兄弟莫急，机会总会有的。”
然而，命运的波澜却并未就此平息。当时，宋朝对梁山的围剿政策愈发严厉，梁山好汉们在宋江的带领下，与朝廷展开了多次激烈对抗。
而宋江因醉酒在浔阳楼上题反诗，被江州知府蔡得章判了斩刑。消息传来，薛永心急如焚，如热锅上的蚂蚁。他立刻找到李俊，焦急地说道：“李俊大哥，宋大哥有难，我们必须得救他。我薛永这条命是宋大哥救的，如今他有危险，我怎能坐视不管？”
李俊面色凝重，点头道：“薛兄弟说得对，我们这就召集兄弟们商议营救之策。”
李逵及梁山泊十七位头领决定劫法场救出宋江。薛永毫不犹豫地加入了营救队伍。
在那个风云变幻的日子里，江州法场周围布满了官兵，气氛紧张得让人窒息。烈日高悬，却丝毫驱散不了那令人胆寒的肃杀之气。当行刑时刻即将来临之际，梁山好汉们如天兵天将般突然杀出。
薛永手持长枪，奋勇杀敌，他的眼中燃烧着愤怒的火焰，心中唯有一个信念：救出宋江。他的长枪在阳光下闪烁着寒光，每一次挥舞都带起一片血雾。他与官兵们展开了殊死搏斗，毫不畏惧敌人的刀枪剑戟。
在激烈的战斗中，薛永与穆弘、李俊等九人驾船赶赴江州劫牢，他们冲破重重阻碍，终于在白龙庙与宋江等人相遇。
此时的白龙庙内，气氛凝重而又充满着劫后余生的庆幸。薛永看到宋江安然无恙，激动地说道：“宋大哥，可算找到你了，我等拼死也要救你出去。”
宋江看着眼前这些生死与共的兄弟，眼眶湿润：“兄弟们，大恩不言谢，今日起，我们同生共死。”
此后，薛永主动请缨，前去无为军探听消息。他深知此去危险重重，但为了梁山兄弟，为了宋江，他毫不退缩。他乔装改扮，巧妙地混入城中。在城中，他意外地邂逅了自己曾经的徒弟侯健。
侯健此时已是黄文炳家的裁缝，他对黄文炳的所作所为极为不满，心中早有反抗之意。
薛永见到侯健，低声说道：“侯健，可还记得为师？如今你家主人黄文炳陷害我梁山大哥，你可愿助我一臂之力？”
侯健毫不犹豫地回答：“师父，我早想脱离这黄文炳的掌控，定当全力相助。”
在那个漆黑如墨的夜晚，薛永与侯健悄悄地潜入了黄家。侯健凭借着对黄家地形的了如指掌，带领薛永避开了巡逻的家丁，如鬼魅般来到了黄文炳存放财物和机密文件的房间。
薛永小心翼翼地守在门口，犹如一尊雕塑，警惕地注视着四周的动静。侯健则在房间内迅速地翻找着有用的东西，他的双手如灵动的飞燕，很快便找到了黄文炳与蔡得章往来的信件，他兴奋地对薛永说：“师父，找到了，这些信件定能让黄文炳原形毕露。”
薛永点头道：“好，我们赶紧离开。”
就在他们准备离开之时，突然听到一阵轻微的脚步声。薛永心中一惊，他握紧手中的长枪，准备迎敌。只见几个家丁手持灯笼，朝着他们的方向走来。
薛永当机立断，他大喝一声，如雷鸣般从阴影中冲了出来，长枪如闪电般刺向为首的家丁。
家丁们被这突如其来的攻击吓得魂飞魄散，纷纷慌乱地四处逃窜。薛永与侯健趁机在黄家放起了火，火势迅速蔓延开来，整个黄家瞬间陷入一片火海之中。他们趁着混乱，成功地逃离了无为军，回到了梁山众人的身边。
回到梁山后，薛永正式加入了梁山起义军。梁山，这座位于水泊之中的山寨，成为了他新的归宿。这里聚集着来自五湖四海的英雄豪杰，他们个个身怀绝技，心怀壮志。薛永深知，自己在此处将有机会施展自己的才华，为了心中的理想而拼搏奋斗。
在梁山的日子里，薛永与兄弟们相处和睦，亲如一家。他积极参与山寨的各项建设和军事训练，他的武艺也在与兄弟们的切磋中不断精进。
与陶宗旺一同监筑城垣雁台时，他总是不辞辛劳，亲力亲为。他挥舞着手中的工具，汗水湿透了他的衣衫，却浑然不觉，脸上始终洋溢着坚定的笑容。
一旁的陶宗旺打趣道：“薛兄，你这般卖力，可是想把这雁台筑成铜墙铁壁啊？”
薛永笑道：“陶兄，这山寨的安全关乎兄弟们的生死，自然要用心。”
宋江接掌梁山后，薛永坐镇忠义堂周围后军寨第七位。在梁山排座次时，他排第八十四位，担任步军将校。尽管他的排名并不靠前，但他从未有过丝毫的怨言。他深知，梁山是一个讲究义气和实力的地方，每个人都有自己的职责与使命。他甘愿在自己的岗位上，默默为梁山的发展贡献自己的力量。
两赢童贯时，薛永把守九宫八卦阵中央阵北门。他身披战甲，威风凛凛，手持长枪，目光如炬，紧紧地盯着前方的敌人。
当童贯的大军如潮水般涌来时，他毫无惧色，指挥若定，率领兄弟们奋勇抵抗。他的长枪在阵中如蛟龙出海，一次次击退敌人的进攻。他深知，自己肩负着梁山的荣誉与兄弟们的信任，绝不能有丝毫的退缩。
战斗间隙，他鼓舞身边的兄弟道：“兄弟们，莫要胆怯，我们梁山好汉岂会怕这朝廷的乌合之众。”
三败高俅时，薛永随水军作战。在那波涛汹涌的江面上，战船如箭般穿梭，喊杀声震天动地。
薛永站在船头，迎着凛冽的江风，他的心中充满了斗志。当看到颍州汝南节度使梅展的战船靠近时，他看准时机，大喝一声：“今日便是你的死期！”如苍鹰扑兔般飞身跃向敌船。
他的长枪如毒蛇般刺向梅展，梅展急忙举刀抵挡。两人在船上展开了一场惊心动魄的近身搏斗。薛永施展出自己的浑身解数，长枪舞得密不透风。经过一番苦战，他一枪搠伤梅展的腿股，并与郑天寿、李忠、曹正一同将其生擒。
这场战斗，让他在梁山军中的威望更上一层楼，兄弟们对他的敬佩也愈发深厚。
得胜回营后，兄弟们纷纷围上来祝贺，李逵拍着他的肩膀说：“薛永兄弟，你这一战可真是勇猛无比啊！”薛永笑着回应：“都是兄弟们一起的功劳。”
然而，梁山的辉煌并未持续太久。随着朝廷对梁山的招安政策出台，梁山的命运发生了天翻地覆的转变。薛永心中虽对朝廷的腐败与黑暗有着深深的不满，但他也明白，梁山众兄弟不能一直背负着草寇的名声。若能通过招安，为兄弟们谋得一个好前程，让他们能够光明正大地为国家效力，那亦是一条值得尝试的道路。
梁山受招安后，薛永随宋江南征北战。征讨辽国时，他身处异国他乡的战场上，面对陌生的敌人与恶劣的环境，他从未有过丝毫的退缩。冰天雪地之中，他与兄弟们并肩作战，用自己的鲜血与生命扞卫着国家的尊严。他的长枪在寒风中依然舞动得虎虎生风，每一次刺杀都饱含着他对胜利的渴望。
此时，辽国与宋朝之间的战争已进入白热化阶段，边境百姓饱受战火摧残，薛永看到这一切，心中更加坚定了战斗的决心。在一次战斗中，他面对辽军的挑衅，大声喝道：“辽狗，休要张狂，我梁山好汉定不会让你们得逞！”
征讨田虎时，薛永同样表现出色。他深入敌境，与兄弟们一同经历了无数次的生死考验。
在一次惨烈的战斗中，他不幸陷入敌军的重重包围之中。敌人如潮水般向他涌来，他的身边不断有兄弟倒下，鲜血染红了大地。但他心中只有一个信念：战斗到底。他挥舞着长枪，在敌群中左冲右突，如同一头被困的猛虎。尽管他最终成功突围，但也身负重伤。
在养伤期间，他依然心系战场，时刻关注着战斗的进展，心中盼望着能早日重返战场，与兄弟们再次并肩作战。
而田虎在山西一带割据一方，烧杀抢掠，无恶不作，百姓苦不堪言，薛永深知此次征讨的重要性，因此不顾伤痛，急切地想要回归战斗。他对前来看望他的兄弟说：“我这点伤算不了什么，只要能早日剿灭田虎，还百姓安宁，我便死而无憾。”
兄弟担忧地劝道：“薛兄，你重伤未愈，还是先安心养伤吧，兄弟们自会奋力杀敌。”
薛永却摇头道：“我如何能安心躺在此处？兄弟们在前方浴血奋战，我却在此养尊处优，实非我薛永所为。”
征讨王庆时，薛永的伤势尚未完全痊愈，但他执意随军出征。他深知，此时的梁山军需要每一个人的力量。在战场上，他不顾伤痛，奋勇杀敌。他的身影成为了兄弟们心中的榜样，激励着大家勇往直前。他的每一次攻击都充满了力量，每一次防守都坚如磐石，为梁山军的胜利立下了汗马功劳。
王庆在淮西地区拥兵自重，与朝廷对抗，其势力不容小觑，薛永在这场征战中，充分发挥自己的武艺，为平定王庆之乱贡献了自己的力量。
然而，命运的残酷却在征讨方腊时再次降临。在昱岭关之战中，薛永与史进、石秀等一同巡哨。他们沿着蜿蜒的山路前行，周围的树林郁郁葱葱，静谧之中却透着一股压抑的气息。
突然，一阵尖锐的哨声划破长空，紧接着，无数的箭矢如雨点般从四面八方射来。原来，他们中了守将庞万春等人的埋伏。
薛永心中大惊，他急忙举起长枪，试图抵挡箭矢。但箭矢太多太密，他眼睁睁地看着身边的兄弟不断中箭倒下，心中充满了悲痛与愤怒。他怒吼着，试图冲向敌人，却被如蝗的箭矢逼退。最终，他也被乱箭射中，身体缓缓倒下，鲜血染红了脚下的土地。他的眼中充满了不甘与遗憾，他还有太多的事情未及完成，还有太多的兄弟需要他的陪伴与守护。但在这一刻，他的生命却永远地定格在了这片血腥的战场上。